Toribio.

Lo que se ve es:

1. Un pack de 8 baterias AA Ni-MH.
2. 2 Motores Dynamixel AX-12 (uno de ellos lisiado) alimentándose de 1.
3. Un regulador switcheado de voltaje a 5V, alimenándose de 1.
4. Un hub USB, alimentandose desde 3.
5. Un conversor USB-serial/TTL, conectado a 4.
6. Los motores del punto 2. están conectados al bus serial de 5.
7. Un Openmoko (NO SE OLVIDEN DE OPENMOKO) está conectado al hub 4.
1. El Openmoko está en modo USB host, controlando el conversor 5.
2. Se pueden conectar más perifericos USB, p.ej. una placa de I/O USB4Butia.
3. El Openmoko está siendo alimentado desde el hub 4., no desde su batería.
4. Como el USB del Openmoko es 1.1, el bus Dynamixel está rebajado a 38400bps.
8. Más cosas.

El Openmoko tiene instalado Toribio, un entorno de desarrollo de aplicaciones de robótica para plataformas embebidas. Toribio está construido alrededor de Lumen, un despachador para programación concurrente cooperativa para Lua.

A continuación el contenido del archivo tasks/wander.lua, que implementa una caminata aleatoria extremadamente torpe.

1:  return {init = function()  
2:       local sched = require 'sched'  
3:       local toribio = require 'toribio'   
4:       
5:       local motor_left = toribio.wait_for_device('AX:3')  
6:       local motor_right = toribio.wait_for_device('AX:12')  
7:       local setvel_task = sched.sigrun(  
8:            {emitter='*', events = {'setvel'}},  
9:            function(_,_,motor, v)  
10:                 if motor=='left' then motor_left.set_speed(v)   
11:                 elseif motor=='right' then motor_right.set_speed(v) end  
12:           end  
13:      )  
14:      sched.run(function()  
15:           while true do  
16:                sched.signal('setvel', 'left', math.random(-100,100))  
17:                sched.sleep(3+math.random(3))  
18:           end  
19:      end)  
20:      sched.run(function()  
21:           while true do  
22:                sched.signal('setvel', 'right', math.random(-100,100))  
23:                sched.sleep(3+math.random(3))  
24:           end  
25:      end)  
26:        
27:  end}  

En la línea 7 se levanta una tarea que reacciona a señales "setvel", emitidas por cualquiera ("*"). Espera que la señal traiga dos parámetros: un lado ("left" o "right") y un número (la velocidad).

En las líneas 14 y 20 se levantan dos tareas que periódicamente emiten señales "setvel", una para el "right" y otra para el "left".

Juntando todo lo anterior y poniéndolo a funcionar, obtenemos lo siguiente:



Se podrían agregar más tareas que emitan señales, o mas tareas que reaccionen a ellos, etc. Por ejemplo, agreguemos el siguiente código para permitir detener y re-arrancar el robot presionando un botón conectado a una USB4Butia.

1:       sched.run(function()  
2:            local button = toribio.wait_for_device({module='bb-button'})  
3:            local dynamixelbus = toribio.wait_for_device({module='dynamixel'})  
4:            local last = 1  
5:            local torque = true  
6:            while true do  
7:                 local now = button.getValue()  
8:                 if last==1 and now==0 then   
9:                       torque = not torque  
10:                      setvel_task:set_pause(not torque)  
11:                      dynamixelbus.get_broadcaster().set_torque_enable(torque)  
12:                end  
13:                last = now  
14:                sched.sleep(0.5)  
15:           end  
16:       end)  

Con el fragmento de código anterior, y conectando una USB4Butia con un botón, logramos el siguiente brillante resultado:



Notable. Por más ejemplos, se puede recurrir al tutorial (no, si acá vamos a leer el manual).

Una de las características de Toribio es que es altamente portable. Exáctamente el mismo código que funcionó en las partes anteriores fue copiado a un Asus WL-520GU con OpenWRT, y funciona:



Faltara menos.

Este trabajo ha sido realizado en el contexto del Grupo de Investigación MINA de la Fing/Udelar, y en particular el Proyecto Butiá.